Известны уже ,более двух десятков спутников Юпитера. Первые 4 самых больших спутника были открыты Г. Галилеем в 1610 г. Пятый спутник - Юпитер V, открытый в 1892 г., почти три столетия спустя, - самый близкий к планете, он удалён от планеты всего лишь на 2,54 экваториальных радиуса Юпитера. Все эти спутники движутся практически по круговым орбитам, плоскости которых совпадают с плоскостью экватора Юпитера. Их периоды обращения - от 12 ч у Юпитера V до 16,8 сут у Юпитера IV. Все остальные спутники Юпитера, открытые в 20 веке, удалены от планеты на большие расстояния. В 1976 г. были заново утверждены названия спутников. Почти все они взяты из мифологии среди персонажей, так или иначе связанных с деятельностью Юпитера (первые 4 спутника были названы ещё Галилеем). Ниже приведены названия первых 13 спутников; в скобках даны их радиусы в км и видимые звёздные величины в противостоянии ( по данным 1976 г.):
I - Ио (1820; 4,9);
II - Европа (1530; 5,3);
III - Ганимед (2610: 4,6);
IV - Каллисто (2450; 5,6);
V - Амальтея (120; 13);
VI - Гамалия (~ 80; 14,2);
VII - Элара (~ 50; 17);
VIII - Пасифея (~12; 18);
IX - Синопа (~10; 18,6);
Х - Лизифоя (~8; 18,8);
XI - Карма (~9; 18,6);
XII - Ананке (~8; 18,7);
XIII - Леда (~5; 20).
Четыре галилеевых спутника по размерам своим приближаются к планетам (Ганимед и Каллисто больше Меркурия). Периоды их осевого вращения и обращения вокруг Юпитера совпадают. Средние плотности больше, чем у Юпитера: 2,89; 3,20; 2,07 и 1,54 г/см3. Все они имеют низкую температуру, близкую к равновесной. Их альбедо довольно высокое, но ниже, чем у Юпитера, что указывает скорее на особенности поверхности, чем на наличие мощной атмосферы. Действительно, радарные и инфракрасные наблюдения позволили установить, что поверхность их составлена из льда или смеси льда и скал, так как отмечаются значительные неровности. "Пионер-10" и "Пионер-11" сфотографировали Ганимеда с близкого расстояния, причём были обнаружены устойчивые тёмные и светлыеобразования. Ио имеет атмосферу и значительную ионосферу. По близкому совпадению плоскостей первых пяти спутников с плоскостью экватора Юпитера можно полагать, что эти спутники образовались одновременно с планетой из одного сгустка первичного вещества. Что касается остальных спутников, то они скорее всего в прошлом являлись астероидами и были захвачены Юпитером.